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Die Gemeinde Kirchlengern liegt 10 km nördlich der Kreisstadt Herford sowie 5 km westwärts der Stadt Löhne und 4 km östlich der Stadt Bünde. Auf einer Fläche von 33,79 km² wohnen hier etwas mehr als 16.600 Einwohner. Das Gemeindegebiet erstreckt sich von den südlichen Ausläufern des Wiehengebirges im Norden bis zur Else und darüber hinaus über das Elsetal hinweg bis zum „Kahlen Berg“ im Süden. 
Die Form des Gemeindegebietes ist bei einer Länge von 9 km in Nord-Südrichtung und bei einer Breite von max. 6 km in Ost-Westrichtung verhältnismäßig schmal.
Südlich der Else erhebt sich der „Kahle Berg“ bis zu 148 m gegenüber 52 m Höhenlage der Else an der Werremündung. Zum Wiehengebirge im Norden hin steigt das Gelände innerhalb der Gemeindegrenzen bis zu etwa 123 m über Seehöhe.
In der naturräumlichen Gliederung gehört Kirchlengern zur Ravensberger Mulde im unteren Weserbergland.